Была похожая проблема 2 года назад, когда еще пользовался хюндай дженезис 2015 года выпуска. Официалы только сбрасывали адаптацию, ошибок не находили, проблема была не постоянная, поэтому по гарантии поменять не вышло. при сильном нагреве и долгой езде более 5 часов пинаться даже начинала коробка при включении 3й и задней. А в обычном режиме все как у Вас, даже наверное чуть мягче. В одном сервисе мне сказали что надо поменять 3 соленоида в гидроблоке, которые самые проблемные и интенсивно работающие при эксплуатации - 1) 3-5-R, 2) on/off и еще какой-то. Сказали, что если не поможет, то тогда надо снимать акпп и делать дефектовку и кап ремонт. Мне помогло. Цена вопроса 17000 за замену саликов и промывку гидроблока. Все стало мягко работать. Пробег был 72000